Yay katsayısı sürekli değiştirilebilen seri elastik aktüatör tasarımı ve imalatı

Abstract

Hareketli robotlarda eklem tahriki için dişli kutusuna sahip elektrik motorları yaygınolarak kullanılmaktadır. Dişli kutusu çıkışında yüksek empedans görülmektedir.Robotlarda eklem hızlarına, hareket türüne ve dışarıdan gelecek darbelere karşı eklemempedansının sürekli olarak değiştirilmesi gereklidir. Bu soruna çözüm oluşturulmasıiçin dişli kutusunun çıkışına seri olarak yay ve benzeri elastik elemanlar kullanılmış vebunların yay katsayıları değişik yöntemlerle değiştirilmeye çalışılmıştır. Kısıtlı hareketalanlarında başarı da elde edilmiştir. Bu çalışmada daha pratik mekanik uygulamayave daha geniş yay katsayısı aralığına sahip eleman geliştirilmesi hedeflenmiştir. Buamaçla hava yayı geliştirilmiş ve bu elemanın değişik yük ve basınç aralıklarındakarakteristiği çıkarılmıştır. İlk deneysel bulgularda, farklı basınçlar altında seri elastikelemanın deformasyon ve yük eğrileri elde edilmiş, bu elamanların geniş kuvvetaralıklarında etkin kullanılabileceğini görülmüştür.