Leg design of a Balikesir university second generation humanoid robot 'RoboTurk2'

Abstract

Nowadays most of humanoid robots' leg designs constrict their movement to a single region of a motion plane. In this study, all joints of the robot are designed to move freely in both regions of their motion planes. Though, the mechanical design of the joints cause singularities, the design enables robot extremities to have a wider range of motion. These lead to symmetric humanoid robot structure. In terms of joints' motions, front-back and left-right are the same. With this design, robot knees can move in both directions, therefore robot can walk forward or backwards using the same locomotion algorithms.Günümüzde genel olarak yürüyen robotlarn ayak tasarmlar, eklemlerin hareket kabiliyetlerini snrlandracak ekilde tasarlanm tr. Bu çal mada insans robotun eklem hareketleri, tüm düzlemlerde iki yönde serbestçe dönme sa lamaktadr. Bu mekanik eklem tasarm, eklem hareketlerinin kontrolünde olu an kutup noktalar nedeniyle kontrol zorlu una sebep olmakla birlikte, robotun hareket kabiliyetini arttrmaktadr. Bunun sonucu olarak geli tirmekte olunan insans robot simetrik yapya sahip olmu tur. Robotun mekanik hareket kabiliyeti açsndan önarka ve sa -sol yön kavramlar yoktur. Bu tasarm sayesinde, robot diz eklemleri her iki yönde hareket edebildi inden, robot öne veya arkaya yürürken ayn hareket algoritmalarn kullanabilecektir.