Gelişmiş Arama

Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.authorBıçakçı, Sabri
dc.contributor.authorKılıç, Fuat Güneş, Hüseyin
dc.contributor.authorGüneş, Hüseyin
dc.date.accessioned2024-02-05T15:58:22Z
dc.date.available2024-02-05T15:58:22Z
dc.date.issued2023
dc.identifier.issn1301-7985
dc.identifier.issn2536-5142
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.25092/baunfbed.1163250
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/1188371
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12462/14005
dc.description.abstractTers sarkaç sistemi (IP) eksik tahrikli, doğrusal olmayan, kararsız ve kontrolü karmaşık bir sistemdir. Bu çalışmada ters sarkaç sistemi, sürtünme etkileri de dikkate alınarak modellenmiştir. Sistemin kontrolü için katsayıları karınca kolonisi algoritması yardımıyla ayarlanan araba konumunu ve sarkaç açısını kontrol eden paralel PD kontrolcüsü önerilmiştir. Karınca kolonisi algoritmasına bağlı olarak ideal oran ve türev katsayıları hatanın karesinin integrali (ISE), hatanın mutlak değerinin integrali (IAE), zamana bağlı olarak hatanın mutlak değerinin integrali (ITAE) ve ortalama karesel hata (MSE) amaç fonksiyonları yardımıyla elde edilmiştir. Sistemin performansı, konum ve açı kontrolcüleri için bulunan katsayılar yardımıyla klasik PD kontrolcü ile karşılaştırmalı bir şekilde benzetim ve deneysel olarak incelenmiştir. Elde edilen sonuçlara göre, yükselme zamanı, oturma zamanı ve aşma değerleri azaltılmıştır. Adım referansta, optimizasyonları sağlanan paralel PD kontrolcülerin cevap performansı önemli derecede arttırılmıştır.en_US
dc.description.abstractThe inverted pendulum system (IP) is an underactuated, non-linear, unstable and complex-to-control system. In this study, the inverted pendulum system is modeled by taking into account the friction effects. A parallel PD controller, which controls the car position and pendulum angle, whose coefficients are adjusted with the help of the ant colony algorithm, is proposed for the control of the system. Depending on the ant colony algorithm, the ideal ratio and derivative coefficients were obtained with the help of the integral of the square of the error (ISE), the integral of the absolute value of the error (IAE), the integral of the absolute value of the error over time (ITAE) and the mean squared error (MSE) objective functions. The performance of the system has been compared with the classical PD controller by simulation and experimentally with the help of the coefficients found for the position and angle controllers. According to the results obtained, the rise time, settling time and overshoot values were reduced. In step reference, the response performance of the optimized parallel PD controllers is significantly increased.en_US
dc.language.isoturen_US
dc.relation.ispartofBalıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisien_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectKarınca Kolonien_US
dc.subjectPd Kontrolen_US
dc.subjectTers Sarkaçen_US
dc.subjectEksik Tahriklien_US
dc.subjectAnt Colonyen_US
dc.subjectPd Controlen_US
dc.subjectInverted Pendulumen_US
dc.subjectUnderactuateden_US
dc.titleEksik tahrikli bir sistemin karınca kolonisi tabanlı optimal PD kontrolü: Deneysel bir uygulamaen_US
dc.title.alternativeAnt colony based optimal PD control of an underactuated system: An experimental studyen_US
dc.typearticleen_US
dc.contributor.departmentBalıkesir Üniversitesien_US
dc.identifier.volume25en_US
dc.identifier.issue2en_US
dc.identifier.startpage710en_US
dc.identifier.endpage730en_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.buozeltrdizinidealen_US]
dc.department-tempBalıkesir Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Balıkesir, Türkiye Balıkesir Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Balıkesir, Türkiye Balıkesir Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Balıkesir, Türkiyeen_US
dc.identifier.trdizinid1188371en_US
dc.identifier.doi10.25092/baunfbed.1163250


Bu öğenin dosyaları:

Thumbnail

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster