Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi

Abstract

Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.

In this study of thesis, zero moment point equations for am legged robot has been derived. Necessary calculation for a biped robot to walk dynamically has been made for a one lagged robot. These calculations are a preliminary work for derived the equations a literature research for a legged robots has been made and a suitable design has been determined. A simple one legged hopping robot has been design. Zero moment point method was researched. Mathematical model of the design has been derived and necessary equations for zero moment point has been obtained. Angle equations of the zero moment point for balanced hopping motion on a single axis for a one legged hopping robot has been obtained by deducing equations for designed model.